Dokumentace třídy Motor_t

Specializace obecneho motoru na konkretni. ...

#include <motor.h>

Dědí z bázové třídy Motors_t.

Zděděna třídou Axe_t [protected].

Diagram tříd pro Motor_t:

[vysvětlivky]

Seznam všech členů.

Veřejné metody
	Motor_t ()
void	setId (const boost::uint_value_t< 16 >::least &newId)
void	reset ()
void	address (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	acceleration (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	backward (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	clear (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	clearKill ()
void	direction ()
void	endOfLoop ()
void	forward (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	goAbsolute (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	goPositive ()
void	goNegative ()
void	home ()
void	mif (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num1, const bool &value, const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num1)
void	jump (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	kill ()
void	loop (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	microstepping (const boost::uint_value_t< 64 >::least &num)
void	number (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	one (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	profile (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	qualification (const boost::uint_value_t< 4 >::least &num)
void	run ()
void	startStop (const boost::uint_value_t< 1950 >::least &num)
void	turnOn (const boost::uint_value_t< 63 >::least &num)
void	upload (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	velocity (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	wait (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	thisUnit ()
void	zero (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	disable ()
void	enable ()
void	seekNegative (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	seekPositive (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	equal (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	load (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	query (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	order (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	add (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	substract (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	divide (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	multiply (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	moveToRegister (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	moveFromRegister (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	subroutine (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
void	endOfSubroutine (const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &num)
Chráněné atributy
boost::uint_value_t < 16000000 >::least	id
	Identifikátor motoru.
Friends
class	boost::serialization::access

---

Detailní popis

Specializace obecneho motoru na konkretni.

Obnáší hlavně vytvoření třídy, která drží id motoru.

---

Dokumentace konstruktoru a destruktoru

Motor_t::Motor_t

(

)

[inline]

Konstruktor s defaultní inicializací identifikátoru motoru ..

---

Dokumentace k metodám

void Motor_t::add

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Přičtení zadané hodnoty k interní proměné.

Parametry:

num

Hodnota k přičtení.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::address

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Přiřazení zadaného čísla návěstí aktualní programové smyčce.

Parametry:

num

Číslo návěští.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::backward

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Zpět. Zadání dráhy v negativním směru.

Parametry:

num

Dráha v negativním směru v mikrokrocích.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::clear

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Nastavení logické nuly na zadaný výstup.

Parametry:

num

Hodnota zrychlení v krocích/s*s.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::clearKill

(

)

Obnovení vykonávání programu.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::direction

(

)

Změna směru příštího pohybu.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::disable

(

)

Odklad následujících povelů.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::divide

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Dělení interní proměné zadanou hodnotoou.

Parametry:

num

Dělenec.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::enable

(

)

Provedení předchozích povelů.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::endOfLoop

(

)

Konec smyčky.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::endOfSubroutine

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Konec podprogramu.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::equal

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Přiřazení zadané hodnoty hodnoty čítači absolutní polohy.

Parametry:

num

Nová hodnota čítače absolutní polohy.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::forward

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Vpřed. Zadání dráhy v pozitivním směru.

Parametry:

num

Dráha v negativním směru v mikrokrocích.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::goAbsolute

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Zadání dráhy v absolutní poloze.

Parametry:

num

Dráha v negativním směru v mikrokrocích.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::goNegative

(

)

Trvalý pohyb v negativním směru až do externího přerušení.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::goPositive

(

)

Trvalý pohyb v pozitivním směru až do externího přerušení.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::home

(

)

Vykonání pohybu do výchozí polohy.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::jump

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Skok na zadané návěští.

Parametry:

num

Zadané návěští.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::kill

(

)

Okamžitý přechod do brzdného režimu. Přerušení vykonávání programu.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::load

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Uložení zadané hodnoty do interní proměné.

Parametry:

num

zadané hodnota

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::loop

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Smyčka. Opakuj provádění následujících instrukcí.

Parametry:

num

Počet opakování.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::microstepping

(

const boost::uint_value_t< 64 >::least &

num

)

Počet mikrokroků na celokrok v dolním pásmu rychlostí. (až do 64)

Parametry:

num

Počet mikrokroků.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::mif	(	const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &	num1,
		const bool &	value,
		const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &	num1
	)

Jestliže na zadaném vstupu num1 je hodnota value, tak vykonej skok na návěští num2.

Parametry:

	num1	Vstup k porovnání s hodnotou.
	value	Hodnota k porovnání se vstupem.
	num1	Návěští, kam s skočí při rovnosti hodnoty se vstupem.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::moveFromRegister

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Přesun dat z registru do interní proměné.

Parametry:

num

Registr.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::moveToRegister

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Přesun dat z interní proměné do registru.

Parametry:

num

Registr.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::multiply

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Vynásobení interní proměné zazdanou hodnotou.

Parametry:

num

Násobitel.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::number

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Výběr tvaru průběhu proudu při mikrokrokování. Vice v manualu Mu M1486

Parametry:

num

Tvar průběhu proudu.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::one

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Čekání dokud zadaný vstup nebude mít hodnotu logické 1.

Parametry:

num

Zadaný vstup.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::order

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Zapsání hodnoty interní proměné na zadané výstupy.

Parametry:

num

Výstupy k zapsání.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::profile

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Zadání rychlosti při které se lineární rozběhová charakteristika mění na parabolickou.

Parametry:

num

Prahová rychlost.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::qualification

(

const boost::uint_value_t< 4 >::least &

num

)

Zadání počtu mikrokroků na celokrok v horním pásmu rychlostí (1, 2, 4).

Parametry:

num

Počet mikrokroků.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::query

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Načtení dat na specifikovaných vstupech a jejich uložení do interní proměné.

Parametry:

num

Vstup k načtení.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::reset

(

)

Reset motoru.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::run

(

)

Vykonání pohybu s aktualními hodnotami parametrů.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::seekNegative

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Posun na limit v negativním směru.

Parametry:

num

???

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::seekPositive

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Posun na limit v positvním směru.

Parametry:

num

???

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::setId

(

const boost::uint_value_t< 16 >::least &

newId

)

[inline]

Nastavení identifikátoru motoru.

Parametry:

newId

Nový identifikátor.

void Motor_t::startStop

(

const boost::uint_value_t< 1950 >::least &

num

)

Rychlost start/stop (16-1950 kroku)

Parametry:

num

Rychlost v krocich/s

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::subroutine

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Podprogram.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::substract

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Odečtení zadané hodnoty k interní proměné.

Parametry:

num

Hodnota k odečtení.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::upload

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Vyslání čítače absolutní polohy, či interní proměné.

Parametry:

num

Volitelne: Interní proměná.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::velocity

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Nastavení maximaální rychlosti pohybu v krocích/s.

Parametry:

num

Rychlost v krocích/s.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::wait

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Čekání zadaný počet milisekud.

Parametry:

num

Počet milisekund k čekání..

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

void Motor_t::zero

(

const boost::uint_value_t< 16000000 >::least &

num

)

Čekání dokud zadaný vstup nenabyde hodnoty logické 0.

Parametry:

num

Vstup ke kontrolování.

Reimplementuje stejnojmenný prvek z Motors_t.

---

Dokumentace k friends

friend class boost::serialization::access [friend]

Tato třida má přístup z důvodu serializace objektu.

Reimplementováno v Axe_t.

---

Dokumentace pro tuto třídu byla generována z následujících souborů:

• libControl3Dp/motor.h
• libControl3Dp/motor.cpp